伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器， 外面的蓝色的代表位置环，因为我们 终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。
一、大名井下矿用光缆MGXTSV-12B大名产品特点

1、  控制光纤余长保证了光缆具有良好的抗拉性能和温度性能；

2、  松套管材料本身具有良好的耐水解性能和较高的强度，套管内充以特殊用油膏，以保证光纤的性能和寿命；

3、  加强件采用钢绞线加强，保证了光缆的柔软性；

4、  良好的抗侧压性能，保证了光缆的使用性能和寿命；

5、  100％缆芯填充；

6、  良好的阻水材料防止水对光纤的损害；

7、  双层护套和两者之间的紧密接合，外护套采用蓝色利于使用中的识别。

二、大名井下矿用光缆MGXTSV-12B大名产品主要用途及适用范围

该产品主要用于煤矿内各种信号的传输及监控，适用于矿内斜井和平巷的使用，也可用于矿外信息的传输。该光缆执行标准为 n>《煤矿用阻燃通信光缆》。

三、品种规格

该光缆现可2～96芯各种规格，光纤种类可9/125（单模）、50/125（多模）、< an>（多模）三种类型。也可按要求增加铜信号线用于传输信号或低压供电。

四、型号的组成及其代表意义

MGTSV-型号各字母代表的意义：

M G——煤矿用阻燃通信光缆；

（无符号）——金属加强构件

T——油膏填充式结构

S——钢-聚乙粘结护套

V——聚氯乙护套

光缆规格代号：

规格组成

光纤的规格由光纤数和光纤类别组成，光纤数的代号用光缆中同类别光纤的实际有效数目的数字表示，光纤类别的代号按下：

A1a——50/125渐变折射率二氧化硅系多模光纤；

A1b——62.5/125渐变折射率二氧化硅系多模光纤；

B1.1