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伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器， 外面的蓝色的代表位置环，因为我们 终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。设测量时出线端AB之间电阻，那么出线端AB之间就是主副绕组串联，那么剩余第三条出线端线C就是主、副绕组的连接点。区分主副绕组。分别测量值两条出接端与第三条出现端的阻值（这两个阻值之和必须等于上述的值）。其中阻值较小的是主绕组，阻值较大的是副绕组。如所示比如通过步测量知道AB两个出线端阻值，那么就测量AC和BC之间的阻值，阻值小是主绕组，阻值稍大的是副绕组。设副绕组电阻为R1，主绕组电阻为R2，则R1大于R2，R1+R2=AB之间电阻。比如，当电机转速降至0.8倍额定转速，电机所消耗的功率将降为0.83=0.512倍额定功率。可见，采用变频技术可以极大的节约能源。我们来看一下能量传输的流程：能量传输流程基于这个理论，我们再反过来看前面提到的几种观点：观点一：有人说，我家了变频空调，但并不省电，甚至更费电了。所以变频器并不节能。分析：按照上述分析，变频器节能的前提是，负载小了，电机转速变慢了。家里的变频空调不节能是因为负载根本没有变小，压缩机始终以较高的转速运转。我认识的很多工程师，都卡在这个关节到了技术瓶颈。这个瓶颈的形成有很多原因，平时项目用不到太多 功能是一部分原因，但我个人认为主要还在于单纯从PLC角度学习的话，到一定程度上技术天花板的形成主要是看法和理念的限制，既然说到了PLC的学习，那么对这一个分水岭的突破也谈一下理解和看法。越过分水岭。如果说PLC入门一端的基础是继电器组成的硬件回路，那么其通往高手之路的另外一端则与软件工程息息相关。虽然PLC是从继电器回路抽象出来的，但随着抽象完成，他也就成了一个软件的工程，而工程师们所的plc编程，本质上也就是软件设计的一种，从根本上，依然离不软件工程的指导。对于实时性要求比较高的站，可以在轮殉表中让其从机号多出现几次，赋予该站较高的通讯优先权。在有些1：N通讯中把轮询表法与中断法结合使用，紧急任务可以打断正常的周期轮询，获得优先权。1：N通讯方式中当从站获得总线使用权后有两种数据传送方式。一种是只答应主从通讯，不答应从从通讯，从站与从站要数据，必须经主站中转；另一种是既答应主从通讯也答应从从通讯，从站获得总线使用权后先安排主从通讯，再安排自己与其它从站之间的通讯。